复刻步骤与操作顺序

下面按部署顺序组织各功能章节。首次配置可先阅读开始前的准备和资源准备，已有部分环境时按需继续。每个章节都注明命令是在开发电脑还是机器人上执行。

扩展学习

• 模型训练与转换：自行标注数据、训练模型并转换为 RKNN。

• Nav2 导航与任务原型：在已有地图上研究导航配置和任务接口集成。

• 参考资料：查阅 ROS 2、模型工具链和可视化文档。

工作目录

DIY_hyrobot/ 是下载后的项目目录，hy_ros/ 是 ROS 工作区。按资源准备中的 NFS 配置建立共享后，开发电脑使用 ~/hy_linux/nfs/hy_ros，机器人使用 /mnt/nfs/hy_ros。两侧路径指向同一份文件。

IP、串口、麦克风设备和模型路径需根据自己的设备设置。进入某个章节前，先确认命令是在开发电脑还是机器人上执行。