Foxglove 可视化

先完成端侧环境配置，让查看画面的电脑或平板与机器人处于同一局域网。本节连接 ROS 话题；摄像头网页画面按视觉检测与推流配置。

端侧部署 (RK3588S)

Foxglove Bridge 用于将 ROS 2 话题通过 WebSocket 转发给 Foxglove Studio。

# 可选：安装 joint_state_publisher，用于无硬件数据的 URDF 调试
sudo apt-get install -y ros-humble-joint-state-publisher
# 配置 foxglove_bridge,实现话题转发
sudo apt-get install -y ros-humble-foxglove-bridge
# 配置 RTSP 转 WebRTC 网关，使用 go2rtc 拉取硬件编码 RTSP 流

机器人运行时，/joint_states 由 UART 节点发布。仅在脱离硬件调试 URDF 时使用 joint_state_publisher，不要让两个节点重复发布关节状态。

单独调试时启动桥接：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run foxglove_bridge foxglove_bridge --ros-args -p port:=8765

all_launch.launch.py 也会启动该桥接；使用统一启动时不重复运行。RTSP 与 go2rtc 配置见视觉检测与推流。

上位机连接 (PC/iPad)

1. 打开 Foxglove Studio (网页版或客户端)。

2. 点击 “Open Connection”。

3. 选择 “Foxglove WebSocket” 协议。

4. 输入端侧地址：ws://192.168.22.219:8765 (IP 根据实际情况调整)。

5. 连接成功后即可订阅和查看端侧的所有话题。

完成后检查

• 连接状态正常，话题列表中能看到已经启动的 ROS 节点所发布的话题。

• 底盘与 URDF 节点运行时，能看到 /joint_states 和 TF；启动雷达或 SLAM 后，再查看 /scan 和 /map。

• 只保留一个 Foxglove Bridge 实例，避免端口 8765 被重复占用。

接着按视觉检测与视频推流配置摄像头画面，或按SLAM 建图与定位查看雷达与地图。