主机环境配置

准备一台 Ubuntu 22.04 主机，并让主机与机器人的 RK3588S 板卡连接同一局域网。本节先准备代码与共享目录，安装 ROS 2 Humble；端侧完成环境配置后，再检查双端通信。

准备代码与模型

若已完成资料获取中的克隆与下载，跳过本小节，直接检查下面的目录。

在主机执行：

mkdir -p "$HOME/hy_linux/nfs"
cd "$HOME/hy_linux/nfs"
git clone https://github.com/zhanghongchen1213/DIY_hyrobot.git
cd DIY_hyrobot
python3 hy_ros/tools/fetch_source.py --group all
cd ..
ln -s DIY_hyrobot/hy_ros hy_ros

下载完成后检查 ~/hy_linux/nfs/hy_ros/src/ 和 ~/hy_linux/nfs/hy_ros/source/ 是否存在。模型与测试资料的分组下载方法见资料获取。已完成这一步时，后续直接使用该目录。

配置 NFS 共享

已在资料准备时配置 NFS 的主机，只需运行 sudo exportfs -v 检查共享规则，并记下主机 IP 和共享路径，无需重复写入配置。

将命令中的示例网段替换为主机与机器人所在的局域网网段：

sudo apt install -y nfs-kernel-server
printf '%s 192.168.22.0/24(rw,sync,no_subtree_check)\n' "$HOME/hy_linux/nfs" | sudo tee /etc/exports.d/diy_hyrobot.exports
sudo exportfs -ra
sudo systemctl restart nfs-kernel-server
sudo exportfs -v
hostname -I

记下主机 IP 和共享目录的绝对路径，端侧挂载时会用到它们。exportfs -v 应显示 hy_linux/nfs 的共享规则。

安装 ROS 2 Humble

参考教程：鱼香 ROS2 一键安装

cd /opt
sudo wget --no-check-certificate https://fishros.com/install -O fishros
sudo chmod +x fishros
sudo ./fishros
# 选择一键安装 ROS，按提示配置软件源并安装 Humble 桌面版。

安装语音管理依赖

需要在主机上创建或管理音色时，安装以下 Python 库：

sudo apt-get install python3-aiohttp python3-websockets

完成后检查

端侧也安装 ROS 2 后，在两端终端执行 source /opt/ros/humble/setup.bash，再分别运行：

• 端侧：ros2 run demo_nodes_cpp talker

• 主机侧：ros2 run demo_nodes_cpp listener

主机持续收到 Hello World 消息，即完成双端通信检查。若没有消息，先检查两端 IP、网络连通性及 ROS_DOMAIN_ID 是否一致。

接着完成端侧环境配置。